| 在生產(chǎn)發(fā)展的實(shí)際需要和科技水平發(fā)展的現實(shí)可能下，五十年代初開(kāi)始出現了自動(dòng)化立體倉庫。 自動(dòng)化立體倉庫的發(fā)展高層貨架倉庫的出現和發(fā)展是第二次世界大戰以后生產(chǎn)技術(shù)發(fā)展的結果。1950年美國首先產(chǎn)生手動(dòng)控制的橋式碼垛機起重機，與此同時(shí)提出了高層貨架的概念，被認為是自動(dòng)化倉庫的雛形。1960年以后巷道式碼垛機逐漸代替了橋式碼垛機，此后碼垛機的使用范圍和性能有了很大的發(fā)展，尤其是在日本，自動(dòng)化立體倉庫發(fā)展迅速，目前日本的自動(dòng)化倉庫技術(shù)和自動(dòng)化倉庫的擁有量都位居世界前列。 自動(dòng)化技術(shù)在倉儲領(lǐng)域中的發(fā)展分為五個(gè)階段：人工倉儲階段、自動(dòng)化倉儲階段、集成化倉儲階段、智能化階段和智能自動(dòng)化階段。我國對自動(dòng)化立體倉庫及其物料搬運設備的研制并不晚，1963年研制成第一臺橋式碼垛起重機機械部北京起重運輸機械研究所，1973年開(kāi)始研制我國第一座由計算機控制的自動(dòng)化立體倉庫高巧米，機械部起重所負責，該庫1980年投入運行。其中智能自動(dòng)化倉儲在九十年代后期以及二十一世紀的若干年內，是倉儲自動(dòng)化技術(shù)的主要發(fā)展方向。 碼垛機是自動(dòng)化立體倉庫系統的重要組成部分，它是整個(gè)系統的執行部件，存貨時(shí)將貨物從出入貨臺準確的存放到貨位里，取貨時(shí)將貨物從貨位中取回到出入貨臺。無(wú)論何種類(lèi)型的碼垛機，一般都由水平行走機構、起升機構、載貨臺及貨叉機構、機架和電氣設備等基本部分組成。盡管各廠(chǎng)家各有獨創(chuàng )，結構形式有些差異，但可以說(shuō)大同小異，所有的碼垛機都不外乎由機架、載貨臺、伸縮貨叉、軌道和控制系統等部分組成。它是在所謂高層、高速、高密度儲藏的概念下的產(chǎn)物。 碼垛機的發(fā)展初期的立體倉庫使用的碼垛機以橋式起重機為基礎，這種碼垛機是從起重機的大梁上懸掛一個(gè)門(mén)架，利用門(mén)架的上下和旋轉來(lái)搬運貨物。1960年左右在美國出現了巷道式碼垛機，隨后巷道式碼垛機逐漸替代了受重量和跨度限制的橋式碼垛機。1967年日本安裝了高度1015米的高層碼垛機，1969年出現了聯(lián)機全自動(dòng)化倉庫，我國是在上世紀70年代初期開(kāi)始研究采用巷道式碼垛機的立體倉庫。目前的碼垛機技術(shù)取得了重大的發(fā)展，控制技術(shù)、定位精度、運行速度都得到了很大程度的提高。巷道式碼垛機的起升速度已經(jīng)可以達到90m/min，運行速度達到240m/min，在有的立體倉庫中采用上、下兩層分別用巷道碼垛機進(jìn)行搬運作業(yè)的方法提高出入庫能力。 碼垛機技術(shù)的研究現狀按現行機械行業(yè)標準，有軌巷道式碼垛機分類(lèi)方式很多，如按支承方式、用途、控制方式、結構、運行軌跡等分類(lèi)。體現碼垛機動(dòng)態(tài)性能優(yōu)劣的指標主要有：運行速度、提升速度、貨叉速度、平穩性、認址精度等。無(wú)論何種類(lèi)型的碼垛機一般都由水平行走機構、起升機構、載貨臺及貨叉機構、機架和電氣設備等基本部分組成。隨著(zhù)科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，自動(dòng)化立體倉庫的技術(shù)水平和倉儲機械設備的動(dòng)態(tài)性能也在不斷提高。例如，碼垛機的運行驅動(dòng)己由20世紀70年代的子母電動(dòng)機改為變頻調速，速度由550m/min提升至4160m/min，國外小載重量的碼垛機最高可達300m/min；提升驅動(dòng)己由20世紀70年代的雙速電動(dòng)機改進(jìn)為變頻調速，速度由416m/min提升至025m/min；貨叉運行也由單速電動(dòng)機驅動(dòng)改進(jìn)為變頻調速，速度由8m/min提升至435m/min；在碼垛機自動(dòng)控制方面還采用閉環(huán)控制變頻調速系統、Profibus總線(xiàn)控制等先進(jìn)技術(shù)。盡管如此，目前國產(chǎn)碼垛機的運行速度最高仍保持在160m/min；提升速度在080m/min；貨叉速度一直保持在030m/min；認址采用光電探測，精度不足，認址出錯率高. |