 該手爪采用了欠驅動(dòng)原理，既能包絡(luò )負重抓取、又能精確捏取，通過(guò)彈簧和機械限位進(jìn)行切換，使得機器人可以采取類(lèi)似于人手的抓取模式，抓取多種物體。為了滿(mǎn)足機器人抓取任意物體的功能要求，機器人手爪需要達到以下設計要求：
（1）具有多種抓取模式，且具備被動(dòng)柔順、控制簡(jiǎn)單、輸出力大等特點(diǎn)；
（2）具有穩定包絡(luò )抓取各種形狀物品的功能；
（3）手爪手指具有單獨工作的功能，如按壓水閥門(mén)開(kāi)關(guān)等；
該項目目標是設計一種既能實(shí)現靈活抓取，又有負載能力強且控制簡(jiǎn)單的5指欠驅動(dòng)手爪。該機器人手爪具有控制簡(jiǎn)單、抓持力大、抓取適應性好等優(yōu)點(diǎn)，通過(guò)應用在服務(wù)機器人上，增強機器人的實(shí)用性，并在一定程度上拓展其應用空間。
 大型三指欠驅動(dòng)手爪
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